Commande Adaptative Fouly Robuste Application A La Commande En Poursuite D'un Robot
Résumé: The purpose of this work is to resolve the problem of tracking of uncertain non linear systems with external disturbances. We propose a control based on a fuzzy adaptive system and a (H∞) algorithm to impose the performances of tracking. This approach combines the efficiency of H∞ and the intelligence of the fuzzy adaptive control. We shall show that the effect of both error of cancellation due to the fuzzy system and to the external disturbances is attenuated at a desired level. This method can be applied to some non linear mechanical systems subject to external disturbances, to uncertainties, or to internal structural variation of its parameters.
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