Commande Adaptative À Structure Décentralisée Par Rna : Application À Un Bras De Robot Manipulateur
Résumé: Dans ce travail, la méthode du régulateur auto-ajustable d'un système mono-entrée/mono-sortie linéaire par réseaux de neurones artificiels (RNA) a été généralisée au cas d'un système multi-entrée/multi-sortie non linéaire afin d'élaborer une commande adaptative neuronale à structure décentralisée. Une application de cette technique à un bras de robot manipulateur à trois degrés de liberté a été effectuée et des résultats de simulation on été obtenus pour montrer les performances du régulateur décentralisé.
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