Planification De Trajectoires A Temps Optimal En Utilisant L'approche Par Optimisation Convexe.
Résumé: Notre travail est destiné à étudier la planification de trajectoire d'un bras manipulateur à temps optimale en utilisant l'approche d'optimisation convexe. Pour cela on a du passé par les étapes suivantes : premièrement, étudier le modèle géométrique en fonction des coordonnées cartésiennes par rapport au chemin spécifié. Ensuite, on a calculé les variables articulaires de chaque articulation en utilisant le modèle géométrique inverse. Par suite, on a étudié le modèle dynamique du bras manipulateur choisi, la deuxième étape consiste à définir le problème de commande optimale liée au robot. En fin, transformer ce dernier en un problème d'optimisation convexe qui est en principe l'une des méthodes directes de résolution des problèmes de commande optimale
Mots-clès:
Nos services universitaires et académiques
Thèses-Algérie vous propose ses divers services d’édition: mise en page, révision, correction, traduction, analyse du plagiat, ainsi que la réalisation des supports graphiques et de présentation (Slideshows).
Obtenez dès à présent et en toute facilité votre devis gratuit et une estimation de la durée de réalisation et bénéficiez d'une qualité de travail irréprochable et d'un temps de livraison imbattable!
Aucun fichier associé
Si le fichier est volumineux, l'affichage peut échouer. Vous pouvez obtenir le fichier directement en cliquant sur le bouton "Télécharger".
