Robot Équilibriste Comandé Par Suprvision Via Wifi

Résumé: Le projet de recherche présenté dans ce document est étudié le robot équilibriste et traiter le système mécatroniques qui géré le robot parfaitement que nous espérons et à l’aide d’une interface graphique sous Matlabe on peut suivie sa performance. Et proposer une application Android pour faire contrôle le robot, ce type de commande qu’on a étudié est un exemple de communication par WI-FI. Ce ci proposée est basée sur une application Android Afin de pouvoir commander à distance des montages mécatroniques, une architecture de communication a été mise en place, Et avec l'appareil Arduino et son complément wifi, notre communication sera réalisée pour contrôler le robot. Ce système mécatronique consistant en un Pendule inversé mobile à deux roues a été conçu pour rester en état équilibre générée à distance par des command de control sa destination. La conception du robot équilibriste présente plusieurs défis dont le fait que celui-ci est un système Instable et requiert donc un correcteur pour le stabiliser en le maintenant en équilibre. Afin de pouvoir concevoir ce contrôleur, la dynamique du robot a d’abord été analysée et un modèle mathématique de celle-ci a été développé sous la forme de modèles d’états linéaires. Des algorithmes de filtrage permettant d’obtenir de bons estimés des états malgré la présence de bruits dans les signaux.

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