Simulation D’un Systeme De Navigation Hybride Ins/gps Base Sur Les Observateurs Non Lineaires : Ekf Et Ogg
Résumé: Dans ce mémoire, on a traité deux observateurs non linéaires, le filtre de Kalman étendu et l’observateur grand gain basés sur la fusion INS/GPS. D’abord on a traité le filtre de Kalman étendu (EKF), qui été largement utilisé dans la littérature et qu’il représente probablement l’approche la plus commune et la plus populaire pour traiter un système non linéaire. Après on a exposé un nouvel estimateur qui est l’observateur grand gain (OGG). Sa conception ne nécessite aucune transformation du système initiale, elle se fait directement à partir de la structure du système. Des simulations illustratives évaluent l'applicabilité et l'efficacité des deux observateurs étudies.
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