Etude Théorique Et Pratique D’un Uav Type « Bicoptère »

Résumé: Le travail présenté dans ce mémoire s’inscrit dans le cadre de la modélisation et le développement des lois de commandes linéaire et pour un UAV type Bicoptère. Le but attendu est d’abord de déterminer un modèle compatible décrivant la dynamique de ce dernier et d’arriver enfin à concevoir des commandes linéaires, qui permettent au drone Bicoptère la poursuite d’une trajectoire de référence désirée. Ce mémoire s’articule autour de quatre chapitres : Le premier chapitre, seront présenter différente généralité qui nous permettrons d’introduire le Bicoptère, afin de comprendre d’avantage se dernier, et de nous faciliter la tâche pour la modélisation et l’implémentation de la commande par la suite. Le deuxième chapitre on présentera, une modélisation mathématique du Bicoptère, qui consistera en une description de ce système et de son principe de vol, puis sous certaines hypothèses simplificatrices, on va aboutir à un modèle dynamique basé sur le formalisme de Newton-Euler valables pour le cas de petits angles pour enfin proposer un représentation d’état qui est utilisé par la suit dans les lois de commande. Le troisième chapitre exposera une technique de commande linéaire par PID, nous l’expliquerons un peu plus en détails, nous montrerons les résultats de simulation après avoir implémenté le contrôleur dans notre système. Le quatrième chapitre, consiste à réaliser une pratique qui consiste à voir les différentes réponses que peux faire le mouvement de tangage, et cela en lui implémentant différents paramètres du contrôleur PID.

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