Modélisation Et Simulation D’un Pendule Inversé
Résumé: Dans la commande des systèmes non linéaires ou ayant des paramètres non constants, les lois de commande classique peuvent être insuffisantes car elles sont non robustes surtout lorsque les exigences sur la précision et autres caractéristiques dynamiques des systèmes sont strictes. On doit faire appel à des lois de commande insensibles aux variations des paramètres, aux perturbations et aux non linéarités. Nous nous sommes intéresses particulièrement aux commandes linearisantes par retour d’état. l’intérêt de ces stratégies réside dans le fait qu’une fois le système linearise, on peut lui imposer un comportement d’un système linéaire par injection de nouvelles commandes additionnelles. D’autre part, le bouclage linearisant est détermine a partir du modèle non linéaire exacte et ne nécessite pas une approximation numérique autour du point de fonctionnement.
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