Reconfiguration Et Évolution Des Morphologies De Robots Modulaires
Résumé: L'approche générale en robots modulaires est de concevoir la morphologie, puis optimiser les contrôleurs de la structure pour une tâche donnée. La robotique évolutionnaire a proposé l'évolution comme une approche bio-inspirée pour résoudre le problème et surmonter les limites de l'intuition humaine dans la conception des configurations et de contrôleurs de robots, en théorie, les structures résultantes seront mieux adaptées. Dans ce travail, nous avons proposé une approche basée sur les algorithmes génétiques co-évolutionnaires; nous avons utilisé deux populations, une première population pour évoluer une séquence de mouvements qui peuvent réorganiser une configuration modulaire donnée à une autre qui est plus adaptée à une tâche définie par sa fonction et une deuxième population de RNAs pour évoluer les contrôleurs. Les robots modulaires sont évalués dans un environnement de simulation implémenté avec le moteur physique de Nvidia, PhysX. Les expériences menées dans ce travail indiquent que la co-évolution de la configuration et les contrôleurs à contribuer positivement à la performance de robots modulaire et optimiser son comportement de locomotion
Mots-clès:
Nos services universitaires et académiques
Thèses-Algérie vous propose ses divers services d’édition: mise en page, révision, correction, traduction, analyse du plagiat, ainsi que la réalisation des supports graphiques et de présentation (Slideshows).
Obtenez dès à présent et en toute facilité votre devis gratuit et une estimation de la durée de réalisation et bénéficiez d'une qualité de travail irréprochable et d'un temps de livraison imbattable!
Aucun fichier associé
Si le fichier est volumineux, l'affichage peut échouer. Vous pouvez obtenir le fichier directement en cliquant sur le bouton "Télécharger".
