Contribution To Fractional-order Adaptive Control For Parallel Kinematic Manipulators : Application To Veloce Robot
Résumé: This study focuses on the VELOCE robot, a 4-degree-of-freedom parallel manipulator. By incorporating fractional order control methodologies, the thesis proposes enhanced fractional adaptive controllers—a fractional Model Reference Adaptive Controller with Proportional-Derivative feedback and a fractional L1 adaptive controller with feed-forward terms. The aim is to optimize performance and improve robustness.
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