Imc Multi-controller Strategies Applied On A Manipulator Robot

2017

Articles Scientifiques Et Publications

ASJP

Autre

Université M'hamed Bougara - Boumerdes

Zennir, Y.

Guechi, E.

Chetioui, L.

Bendib, Riad

Résumé: The paper focuses on the use of multi-controller approach to control a robot wrist (STÄUBLI robot RX 90). The descriptions of a nonlinear mathematical model of the process have been presented with the local parametric models around operating points. Controller design of a conventional PID, IMC control, LQG control and Hv (loop shaping) has been described around each selected operating points for each local parametric models. Finally , in order to show the efficiency of the proposed method, some simulation results in CAO 3D solid-works and MATLAB environments are given.

Mots-clès:

Modeling

Multi-control approach

Multi-controller control

Fractional PID controller

IMC controller

LQG controller

Oustaloup Recursive Approximation method.

Publié dans la revue: Algerian Journal of Signals and Systems

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