Modélisation Et Élaboration Dsune Commande Adaptative Neuronale - Ele Mode Glissant Dsun Bras Manipulateur
Résumé: Le travail présenté dans ce mémoire consiste à élaborer différentes techniques de commande pour un bras manipulateur à 2 ddl. La stratégie proposée a pour objectif de présenter et comparer les techniques conventionnelles (PID et mode glissant classique) avec des techniques hybrides (mode glissant neuronal). Nous utilisons un système de commande robuste capable de faciliter la tâche et de surmonter les incertitudes présentées dans le monde réel et d’aider le robot à suivre des trajectoires prédéfinies. On s'est orienté vers une approche de commande par mode neuronal pour le suivi de trajectoires en présence des perturbations, en se basant sur une approche combine la commande par mode glissant pour assurer une convergence rapide des erreurs et les réseau de neurones artificiels pour approximer la fonction non linéaire du système et les paramètres de la loi de commande et pour stabiliser les erreurs, en présence des perturbations.
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