Vers Une Approche Décisionnelle, Coopérative Et Distribuée Pour Les Véhicules Sans Pilote

Résumé: Les travaux de cette thèse traitent le problème de la pollution écologique des océans / des mers en utilisant des véhicules sans pilote semi-autonomes hétérogènes. L'objectif principal est focalisé sur deux approches coopératives décisionnelles "centralisée" et "hybride" à base des véhicules aériens sans pilote pour surveiller des régions maritimes, des véhicules de surface sans pilote pour nettoyer des zones sales et un coordinateur général pour coordonner l'ensemble. La première approche "centralisée" est proposée à base d'un véhicule aérien sans pilote et un véhicule de surface sans pilote. Tandis que la deuxième approche "hybride" est présentée en utilisant un véhicule aérien sans pilote et un essaim de véhicules de surface sans pilote. Le processus de ces approches proposées est décomposé principalement en deux étapes, la surveillance et le nettoyage où chaque véhicule aérien sans pilote est affecté à une région et chaque véhicule de surface sans pilote (ou un essaim de véhicule de surface sans pilote) est alloué à une zone sale dans une région. Ces solutions proposées ont été mises en oeuvre et sont évaluées à l'aide de différentes situations et plusieurs scénarios de simulation. Les résultats expérimentaux obtenus montrent que les approches proposées permettent de détecter et de réduire le niveau de pollution dans les régions maritimes avec un gain significatif pour la consommation d'énergie.

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