Modélisation Et Commande Force/position En Effort D’un Robot Manipulateur
Résumé: Dans les domaines d’application de la robotique on rencontre plusieurs types de tâches que le système robotisé peut accomplir. Ce dernier est tantôt en mouvement dans l’espace non contraint (libre) et tantôt chargé d’effectuer des tâches impliquant un contact avec son environnement, mais dans la réalité pratique les tâches sont plutôt combinées de mouvements en espace libre et de mouvements nécessitant un contact avec l’environnement, on qualifiera ces mouvements de mouvement compliants comme il est d’usage en robotique. Dans ce travail, nous avons abordé le problème de commande des robots manipulateurs accomplissant des tâches compliantes. Les insuffisances des commandes en mouvements libres dans l’accomplissement des tâches de contact sont examinées. Un état de l’art des commandes en effort conçues pour piloter le robot en tâches compliantes est présenté. Les résultats concernant les commandes en effort les plus importantes appliquées sur le robot STAUBLI TX90 sont présentés. Les travaux entrepris traitent spécialement de la commande hybride parallèle force/position inclusive et exclusive avec somme des couples articulaires, ce qui a conduit à l’amélioration des performances de la poursuite de la trajectoire de position /effort.
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