Commande Par Mode Glissant Neuro-flou D’un Bras Manipulateur

Résumé: Résumer Dans ce travail, nous nous sommes intéressées aux problèmes de la commande robuste par mode glissant d’un robot manipulateur à deux articulations. Dans le 1er chapitre, nous avons donné des généralités sur les bras manipulateurs, où nous avons parlé un peu sur leur modèle géométrique et cinématique. Une grande partie a été consacrée à la dynamique de ces bras qui a été déduite par ce qu’on appelle le Lagrangien. Dans le 2eme chapitre, nous avons exposé les principales caractéristiques de la commande par mode glissant d’ordre un. Nous nous sommes intéressées à présenter la condition d’existence du régime glissant, la notion de commande équivalente qui est une solution de l’équation en mode glissant et la méthode de synthèse de la loi de commande. La stratégie de commande élaborée est présentée pour définir le couple de référence à une commande par mode glissant. Cette stratégie permet d'associer les qualités de robustesse devant des incertitudes et perturbations. Néanmoins, cette commande reste limitée à cause de très fortes oscillations qui provoquent le phénomène de Chattering. Dans le chapitre 3, nous avons décrit les concepts de la logique floue et des réseaux de neurones. Dans le chapitre 4, Une nouvelle stratégie a été proposée (la commande neuro-floue), pour remédier au phénomène de chattering. Cette stratégie a été appliquée pour la commande d’un robot manipulateur à deux articulations. Les résultats de simulations ont montré une meilleure performance que ce soit en poursuite de trajectoires ou en robustesse, ce qui favorise largement la possibilité de réaliser une expérimentation implémentant les différentes commandes proposées. Comme travaux futurs, on propose de poursuivre ce projet en estimant le gain de la commande discontinue par la logique floue

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