Contribution À La Commande Robuste Des Systèmes Volants. Théorie Et Applications À La Commande D’un Drone

Résumé: Les systèmes volants présentent un enjeu principal pour le développement et la recherche. Durant ces dernières années, ces véhicules aériens sont devenus indispensables dans les secteurs civil et militaire, tels que la surveillance, les opérations de sauvetage, l’agriculture…etc. Un drone à voilure fixe est un aéronef dont la portance est assurée par des forces aérodynamiques appliquées sur des surfaces fixes. Malgré leurs avantages, ces engins sont connus par la complexité et l’incertitude de leurs modèles non linéaires couplés ainsi que les perturbations qu’ils peuvent subir en vol telles que le vent et les effets aérodynamiques. Ces inconvénients présentent un défi dans la conception de lois de commande capables de prendre en charge de tels systèmes. Dans ce projet de thèse nous utilisons des stratégies de commandes multi variables et robustes pour des modèles aérodynamiques d’un UAV à ailes fixes. Ces lois de commandes sont basées sur la commande à structure variable générant des modes glissants. La discontinuité de ces algorithmes contraint le système à évoluer sur une surface de glissement prédéfinie où il devient insensible aux variations paramétriques et à certaines perturbations extérieures. Malgré ces avantages, ces commutations génèrent des oscillations indésirables qui peuvent nuire au système, ce phénomène connu par le chattering est l’inconvénient majeur de la commande à structure variable. Pour le réduire, nous utilisons les modes glissants d’ordre supérieur qui consistent à confiner les commutations dans les dérivées supérieures de la surface de glissement ce qui produit un contrôleur plus lisse et apte à satisfaire les qualités de vol désirées.

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