Stratégies De Commandes Avancées Pour Le Suivi De Trajectoires. Doctorat Thesis, Université De Batna 2. (2014)

Résumé: L’objectif assigné à ce travail est d’élaborer des stratégies de commandes avancées en vue d'assurer le suivi de trajectoires pour les systèmes non linéaires. Différentes techniques ont été présentées. Chacune d'elles doit assurer les critères de stabilité et de robustesse. Le premier chapitre est dédié à l’état de l’art sur le problème de planification et de poursuite de trajectoire. Dans le chapitre suivant, nous avons présenté une approche générale pour la conception d'une commande adaptative de position basée sur la technique backstepping. Cette dernière technique a été ensuite associée à un observateur en vue de minimiser l’erreur de poursuite. Ce point a fait l'objet du troisième chapitre. En vue d'obtenir des performances meilleures de poursuite des trajectoires tout en exploitant l’énergie globale du système, le quatrième chapitre est consacré à la commande adaptative passive. Dans le but de réduire la possibilité d’instabilité du système non linaire une combinaison de la commande passive et celle du backstepping a été proposée dans le cinquième chapitre. Pour une classe de systèmes non linéaires, une commande plate a été appliquée dans le dernier chapitre et a donné des performances excellentes. Ce travail se termine par une conclusion générale présentant les différentes contributions de cette thèse. Aussi, quelques perspectives ont également été proposées comme continuation de ce travail.

Publié dans la revue: