Routage Adaptatif Dans Les Réseaux De Robots Mobiles Autonomes

Résumé: D’une part, la mobilité des noeuds représente une caractéristique clé dans les réseaux mobiles ad hoc (MANETs), d’autre part le routage dans ces mêmes réseaux est basé sur l'existence d’une connectivité debout-en-bout. Une forte mobilité entraîne souvent des problèmes de déconnection. Restreindre la mobilité des noeuds pour le maintien de la connectivité n'est pas une solution valable dans tous les scénarios. L'exploration est un exemple d'application qui oblige les noeuds (robots ou capteurs) à s'éloigner les uns des autres autant que possible afin d'explorer rapidement l'ensemble de la zone ciblée. Mais, d’autre part, chaque noeud doit conserver la connectivité avec les membres de son équipe afin de pouvoir communiquer. A cet effet, les protocoles proposés pour les réseaux tolérant au délai (Delay Tolerant Networking (DTN)) sont considérés comme les plus appropriés à utiliser dans les réseaux avec des déconnexions fréquentes. Cela nous a motivé à proposer un protocole adaptif permettant de basculer entre des protocoles orientés MANET et d’autres orientés DTN, guidé par l’état de connectivité du réseau ciblé : a) un MANET si les robots ne constituent pas les noeuds du réseau, ou b) un RANET (Robot Adhoc Network ou RANET) sinon. Cela Pour atteindre une qualité d'exploration aussi élevée que possibles. Un phénomène de routage adaptatif émerge au macro-niveau du système RANET permettant d’observer comment un réseau de robots arrive à surmonter le problème de déconnexion pour réussir une tâche d'exploration

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