Commande Prédictive Visuelle D’un Bras Manipulateur

Résumé: Dans ce travail, l’asservissement visuel 2D est adressé par la commande prédictive non linéaire. Les tâches d’asservissement visuel sont formulées en un problème d’optimisation non linéaire dans le plan image. L’approche proposée, nommée commande prédictive visuelle, qui tient en compte dans les calculs et d’une manière simple, des contraintes 2D et 3D. En effet, la prédiction d’image sur un horizon fini joue un rôle central pour les grands déplacements. La prédiction d’image est obtenue grâce à un modèle. Nous distinguons un modèle global non linéaire et un modèle local basé sur la matrice d’interaction. Les avantages et les inconvénients des deux modèles sont cités. Finalement, des résultats de simulation sur un bras manipulateur à 6 degrés de liberté en utilisant le modèle local, sont présentés. La convergence du robot est obtenue par la résolution d’un problème d’optimisation, avec la prise en compte de contrainte de visibilité. Les résultats montrent l’efficacité de l’approche proposée en comparant avec l’asservissement visuel 2D classique.

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