Design Of Decouplling Position Control For The Ed-7220c 5-axes Robot
Résumé: Manipulators are widely used in modern industry, hence the need of research and development of controllers. Control modules provided with manipulators are usually expensive and hard to repair. This project consists in designing a decoupling control for the ED-7220 5-axis robot position based on open hard/software. First a design of the drive circuit based on H-bridges was made, then a robust controller was designed and a MATLAB user interface was programed with the use of the robotic toolbox for trajectory generation. The controller is a cascade of a PID for position control and P with actuator current feedback for disturbance rejection. The controller was designed considering the load of the actuators as disturbance and the current was used as a measure for disturbance. The use of the current as a disturbance measure resulted in a better tracking performance compared to the simple PID.
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