Application Des Algorithmes Génétiques Dans La Commande De Bras Manipulateurs
Résumé: L'objet de cette étude est d'appliquer les algorithmes génétiques pour optimiser la réponse d'un bras manipulateur pour un type de commande donné. Dans ce travail, on a utilisé la logique floue pour la commande d'un système multivariable couplé et non linéaire (bras de robot à 2 degrés de liberté). L'application de ce type de commande n'exige pas la connaissance du modèle dynamique du bras à commander et permet son contrôle avec des règles simples et faciles à mettre en œuvre. Ce travail constitue donc une étape primaire dans l'utilisation des algorithmes génétiques pour l'optimisation des paramètres du contrôleur par logique floue utilisée.
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