Commande Robuste Des Systèmes Non Linéaires
Résumé: Ce travail de thèse s'intéresse à appliquer des algorithmes numériques pour la résolution du problème de la commande non linéaire par retour d'état et de sorties à temps continu et discret. Les méthodes en question se basent en premier lieu sur la méthode des résidus pondérés. Nous avons opté pour la méthode de Galerkin et celle des Réseaux de Neurones-Moindres Carrés. Ces deux derniers sont hybridés avec l'algorithme des approximations successives pour faciliter la résolution des équations Hamilton-Jaccobi-Isaacs résultantes. Nous avons étudiés plusieurs approches de la commande non linéaires, à savoir, la commande continu/discrète par retour d'état avec et sans contraintes sur les entrées, la commande continu par retour d'état à horizon fini et la commande par retour de sorties impliquant un observateur non linéaire. Bien que l'application de cette hybridation ait donnée de bons résultats les lois de commandes non linéaires sont hors ligne et donc difficiles à implémenter en temps réel. Le deuxième volet de cette thèse s'intéresse à un algorithme d'apprentissage en ligne pour la résolution des équations HJI. Il s'agit de l'apprentissage par renforcement basé sur le concept d'Acteur-Critique. Contrairement au méthodes de Galerkin et de RNA-MMC, la commande à appliquer et la perturbation à rejeter sont mises à jour de manière simultanée, qualifiant ainsi l'algorithme d'apprentissage par renforcement de simultané. L'optimisation par les essaims de particules (PSO) est utilisée en premier lieu, pour la résolution approximative des équations HJI, ensuite pour l'ajustement des gains d'un contrôleur -PID non linéaire synthétisé analytiquement pour une classe de systèmes non linéaires (systèmes lagrangiens). Les méthodes utilisées ont été appliqués pour la commande d'une variété de systèmes non linéaires dynamiques (systèmes purement mathématiques, Robots, …). Les résultats de simulation obtenus ont montré de meilleures performances en matière de stabilité et atténuation des effets de perturbations et incertitudes paramétriques.
Mots-clès:
Nos services universitaires et académiques
Thèses-Algérie vous propose ses divers services d’édition: mise en page, révision, correction, traduction, analyse du plagiat, ainsi que la réalisation des supports graphiques et de présentation (Slideshows).
Obtenez dès à présent et en toute facilité votre devis gratuit et une estimation de la durée de réalisation et bénéficiez d'une qualité de travail irréprochable et d'un temps de livraison imbattable!
Aucun fichier associé
Si le fichier est volumineux, l'affichage peut échouer. Vous pouvez obtenir le fichier directement en cliquant sur le bouton "Télécharger".
