Commande Des Systèmes Temps Réel, Implémentation Sur La Carte Dspace1104
Résumé: Ce mémoire présente une étude de faisabilité de l’implémentation de plusieurs techniques de commande des systèmes temps réel sur la carte dSPACE 1104. Des algorithmes issus des principales catégories de techniques de commandes ont été développés en utilisant un environnement complet composé de SimulinK, MATLAB et ControlDesk : La commande LQR pour la catégorie des contrôleurs basés sur la linéarisation des systèmes non linéaires autour d’un point de fonctionnement, la commande ISMC pour la catégorie des contrôleurs qui se basent sur les dynamiques non linéaires des systèmes, la commande par réseau de neurones pour la catégorie des contrôleurs basés sur l’intelligence artificielle, et la commande robuste adaptative par backstepping, laquelle est développée afin d’étudier l’aspect adaptatif. Chaque algorithme est appliqué sur le système du pendule inversé dans le cadre d’une simulation, implémenté et testé sur une plateforme réelle. Les résultats obtenus sont discutés et comparés.
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