Horizontally Scanning Laser Beam For Robot Trajectory Tracking
Résumé: The ever increasing need in industry, space, medical, military applications and other fields for robots to achieve specific tasks has brought up a number of methods for robot motion control. These methods exploit mainly optics, magnetism, ultrasound and image processing in order to guide a mobile robot whether through obstacles or following a specific path. This paper investigates a method based on a horizontally scanning laser beam for straight line trajectory following by a differential platform. Deviation correction is mainly dependent on the platform’s speed as far as it is kept to a certain level. Many difficulties arise from a practical point of view; this includes platform design errors (motors, wheels, encoders…), road unevenness and system response to the correcting algorithm.
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