Commande Par Logique Floue Appliquée Aux Pendules Inversés Et Au Simulateur De Vol D’hélicoptère : Simulation Et Expérimentation
Résumé: Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’application de la commande par logique floue aux systèmes physiques. Dans un premier lieu, les modèles d’un simple et double pendule inversé ont été présentés. Des commandes floues ont été ensuite synthétisées puis appliquées aux deux systèmes en utilisent une structure de commande décentralisée. Des résultats de simulations contenant des tests de robustesses ont été présentés. Dans un second lieu, le modèle analytique d’un simulateur de vol d’hélicoptère a été élaboré sur lequel des commandes par logique floue ont été appliquées en modes couplé et découplé. Des simulations ont été effectuées aussi bien en stabilisation qu’en poursuite de trajectoire. Afin de valider les résultats de simulation, les commandes développées sont ensuite implantées en temps réel sur un simulateur de vol d’hélicoptère de type TRMS (Twin Rotor MIMO System). Les résultats expérimentaux comprenant des tests de robustesse ont montré l’efficacité des commandes proposées.
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