Commande D'un Robot Mobile Par Vision Artificielle

Résumé: Associées à cette thématique sont articulées autour de la perception (reconnaissance de formes), de la décision (intelligence artificielle) et de l'action (automatique). Dans un premier temps, les chercheurs se sont intéressés à la robotique de manipulation et à ses applications notamment dans l'industrie manufacturière. A partir des années 1980, en raison du développement accru du calcul embarquable et de l'amélioration des capteurs, la robotique mobile devient un thème de recherche conséquent qui a pour but l'autonomie de la machine, que ce soit pour explorer des mondes éloignés comme la surface de Mars, effectuer diverses tâches ou pour intervenir dans des zones dangereuses. Afin que le robot puisse être autonome, le dispositif doit posséder de nombreuses capacités, notamment : - Percevoir son environnement et se localiser dans celui-ci. - Se déplacer d'un point à l'autre en trouvant des chemins efficaces et sécuritaires afin d'éviter toute collision. - Identifier les objets présents dans son espace. Ces opérations sont effectuées en analysant les images acquises par la ou les caméras installées sur le robot. Dans ce qui va suive, nous nous focaliserons sur le contrôle d'un robot mobile par vision artificielle. Ce travail a pour objectif la conception d'une architecture de commande pour le suivi de trajectoire ou de chemin et l'exploitation de la vision artificielle en vue de trouver une méthodologie d'extraction d'indices visuels dans des images. Par la suite, ces derniers seront utilisés pour construire un modèle de l'environnement approprié au robot mobile pendant une étape d'exploration, afin d'atteindre un but préalablement connu tout en évitant les éventuels obstacles. Ces objets, implémentés au système, seront considérés comme des entrées mesurables et contrôlables. Ainsi, deux correcteurs doivent être utilisés, dont l'un est dédié à l'asservissement visuel et l'autre à l'évitement d'obstacles. Une simulation finale, en 3D, sera réalisée grâce au logiciel MATLAB et présentée dans un environnement de réalité virtuelle où le comportement du robot pourra être observé.

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