Conception, Modélisation Et Contrôle D'un Bras À Trois Degrés De Liberté
Résumé: Dans ce mémoire, nous allons présenter une approche globale appliquée à un bras manipulateur doté de 3 degrés de liberté. Dans un premier lieu nous donnerons les éléments théoriques de bases relatifs à la modélisation cinématique du robot pour ensuite entamer la partie commande des actionneurs responsables des mouvements des 3 articulations. Les paramètres de la commande PID utilisée seront directement obtenus en tenant compte de la dynamique du bras. Mots clés : Robot manipulateur, Commande PID, Commande non-linéaire.
Mots-clès:
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