Asservissement Visuel: Étude Et Réalisation D’un Dispositif De Suivi D’un Objet En Mouvement

Résumé: Le travail réalisé dans ce mémoire s’inscrit dans le domaine de détection de mouvements et d’asservissement visuel. L’objectif consiste à utiliser la configuration caméra déportée et la technique Look and Move statique pour réaliser un asservissement visuel 2D d’un système articulé. En effet, le travail se limite à l’étude, sur le plan théorique et pratique, de la commande d’un système comportant une caméra, un système articulé qui pivote la caméra sur axes et un ordinateur connecté à une carte d’acquisition et de commande qui est une ARDUINO UNO. Le fonctionnement de cet ensemble consiste à détecter en temps réel, un objet en mouvement dans le champ de vision de la caméra et guider cette dernière en temps réel de telle manière à ce que cet objet soit toujours suivi par l’organe visuel et de le placer au milieu du champ de vision. Ainsi, une conception mécanique est nécessaire dans ce projet. Pour réaliser la commande en position de cette caméra, trois parties ont été effectuées, dans la première, nous avons calculé la fonction de transfert des moteurs sur la base des considérations mécaniques et électriques. Puis, nous avons calculé une loi de commande assurant un fonctionnement performant des moteurs. La réalisation pratique d’une commande de ce dernier est abordée dans la dernière partie. En second lieu, nous nous sommes intéressés à la partie vision artificielle où nous avons réalisé le programme permettant l’acquisition, en temps réel, des images délivrées par la caméra pour détecter un objet en mouvement. Le mémoire est organisé comme suit : . Le premier chapitre présente des généralités sur l’asservissement visuel et les lois de commande liées à ce dernier ainsi que le cahier des charges de notre travail. . Le second chapitre est dédié à la détection de mouvements. . Le troisième chapitre expose la partie étude et réalisation du dispositif. . Le mémoire se termine par une conclusion générale sous forme d’un bilan global sur l'ensemble des parties réalisées.

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