Modélisation Cinématique D’un Robot Manipulateur À Chaine Continue Ouverte
Résumé: Le travail abordé dans ce mémoire comporte trois parties. L'objet de la première partie est de décrire les constituants technologiques d'un système robotique et de définir les principaux termes du domaine. La seconde donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple : modèles géométriques, cinématiques (direct et inverse). Ces modèles s'appuient sur une représentation unifiée des mécanismes. La troisième partie est consacrée à une application dans le cas d'un robot réel. Il s'agit d'un robot sériel à cinq articulations rotoïde. A fin de valider les modèles : géométrique et cinématique nous avons utilisé une simulation avec le logiciel SolidWorks.
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