Planification De Trajectoires Pour Un Robot Mobile Via Un Algorithme D’essaims Particulaires
Résumé: Le présent travail de Master, vise à présenter une méthode de planification des trajectoires relative aux robots mobiles, basée sur l’utilisation d’un algorithme évolutionnaire dit ; Algorithme d’Optimisation par Essaim Particulaire (OEP). En autre, la planification de mouvement est considérée ici, comme un problème d'optimisation multi-objectifs avec contraints. Une nouvelle fonction de coût, a été modélisée pour résoudre ce problème d'optimisation. Les résultats de la simulation obtenus de l’application de cette méthode, montrent sa capacité, de conduire le robot de suivre des trajectoires de qualité, en évitant des obstacles distribués aléatoirement dans son environnement, définies avec des tailles et des positions différentes.
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