Commande Robuste Intelligente Appliquée Au Suivi De Trajectoires D’un Système Robotique

Résumé: Le travail présenté dans cette thèse vise principalement le suivi de trajectoires pour un robot mobile non holonome. Le travail est divisé en deux parties essentielles; la première partie considère la localisation d‟un robot mobile dans un environnement complètement connu. L‟algorithme de localisation est basé sur le filtre de kalman étendu (EKF), en tenant compte que l‟environnement est structuré par un certain nombre d‟amers statiques dont les positions sont à priori connues. Les entrées de commande qui sont les vitesses et les observations sont considérées entachées de bruits. Des travaux de simulations sont illustrés pour confirmer la performance de l‟algorithme dans différents cas d‟environnement. La deuxième partie consiste à proposer des algorithmes hybrides de suivi de trajectoires pour un robot non holonome, les algorithmes sont basés sur le mode glissant terminal et le mode glissant classique ainsi que la logique floue. Plusieurs techniques, utilisant le PSO et les algorithmes génétiques (GA) pour l‟obtention des paramètres optimaux des contrôleurs sont utilisées pour assurer une convergence rapide du robot vers les trajectoires de référence et pour lui permettre d‟arriver convenablement à son but et tout cela en présence de perturbations. Des travaux de simulation sont élaborés pour montrer la robustesse des lois de commande proposées sous différentes trajectoires de références.

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