Applications Des Filtres De Kalman Étendu Et Non Parfumé À L’estimation D’état D’un Système Non Linéaire
Résumé: Notre présent travail porte particulièrement sur l‟application du filtre de Kalman à l'estimation d‟état d‟un système non linéaire. Pour cela nous avons choisis d‟étudier les trois différentes variantes du filtre de Kalman à savoir le filtre de Kalman standard (KF), le filtre de Kalman étendu (EKF) et le filtre de Kalman non parfumé (UKF). Ces deux dernières variantes sont associées à quelques systèmes non linéaires types souvent étudiés en automatique et surtout dans la robotique dont on peut citer à titre d‟exemples : le pendule simple et le pendule inversé avec unique et double bras. Les résultats de simulation obtenus nous a permet d‟établir une comparaison entre ces trois variantes du filtre Kalman et ce du point de vue performances et limites d‟application.
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