Commande Intelligente D’une Base Mobile 4×4.
Résumé: Dans ce travaille, nous avons appliqué une stratégie de commande à distance d'un robot mobile par une commande prédictif non linéaire sous contraintes. L'identification du centre de Gravity du robot et de son angle de rotation se fait à travers un marqueur ArUco montée au-dessus du robot, qui est capturé par une caméra montée dans le plafond de la pièce, que nous avons considérée comme le système de vision. Le processus de calcul dans l'unité de contrôle est effectué par les algorithmes (écrits en Python) de la commande par "Robot solver de Labyrinthe Virtual " aussi commande prédictive non linéaire avec un l'algorithme d'Optimisation de l'essaim de particules. Puis nous connectons le robot au système de contrôle, et aussi le système de vision, où nous les connectons au même réseau WI-FI, et le contrôleur envoie les commandes et les vitesses nécessaires au robot après que la direction et l'angle de rotation sont corrigés.
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