Optimal Pso- Pid Multi -controller For A Robotic Wrist

2018

Articles Scientifiques Et Publications

ASJP

Autre

Université M'hamed Bougara - Boumerdes

Zennir, Youcef

Mechhoud, El-arkam

Seboui, Ahcene

Bendib, Riad

Résumé: Comparative study between to approach of control based in conventional PID controller and robust Fractional PID controller (FOPID) using PSO algorithm applied to control robotics wrist (Robot RX-90 Staübli). The mathematic model of robot are described follows by design of architecture control. two approximation method of fractional order are used and finally a different simulation study comparative between (PID, PSO-PID, FOPID and PSO-FOPID) with obtained results has been presented discussed and approved the efficiently of the architecture control with PSO-FOPID controller followed by a conclusion and some perspectives for future work.

Mots-clès:

Robotic wrist

modeling

PSO algorithm

approximation fractional order method

PID

PSO-PID

FOPID

PSO-FOPID

Publié dans la revue: Algerian Journal of Signals and Systems

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