La Modélisation D'un Système De Coopération Et Communication Dans La Navigation Des Robots Mobiles
Résumé: La robotique mobile autonome vise plus spécifiquement à concevoir des systèmes capables de se déplacer de façon autonome. Les applications directes se situent notamment dans les domaines de l'automobile, de l'exploration planétaire ou de la robotique de service par exemple. La thématique abordée dans ce travail de thèse est la couverture d'une zone ouverte et la navigation autonome des robots mobiles dans des environnements mixtes. La navigation dans ce type d'environnement impose le développement des systèmes robotiques fiables et robustes. Nos objectifs principaux visent _a proposer, développer et simuler un système de coopération et communication qui facilite la navigation des robots mobiles dans le but d'une couverture optimal. En d'autre termes, nous voulons que ces architectures puissent être flexiblement adaptées et modifiables au fur et au mesure que la tâche à réaliser devient plus en plus complexe. Dans cette thèse, nous proposons une approche heuristique optimise la couverture d'une ouverte, et afin d'assurer la navigation autonome des robots mobiles on a adopté l'hybridation de la logique floue et réseaux de neurones impulsionnels. Les résultats des simulations prouvent les performances des approches adoptées.
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