Commande Non Linéaire D’un Hélicoptère À Six Degrés De Liberté Type Quadrotor Basée Sur Le Pid À Gains Adaptati
Résumé: Les drones (engins volants sans pilote) sont de plus utilisés dans diverses applications civiles et militaires et parmi les caractéristiques majeures de ces systèmes sont instables en boucle ouverte, dans ce travail on s’intéresse à la description et la modélisation dynamique du quadrotor (hélicoptère a quatre rotors) tenant en compte les divers phénomènes physiques, qui peuvent influencer sur la dynamique d’une structure volante. Dans ce travail on a fait une étude théorique sur les systèmes aéronautique te on a spécifie le quadrotor, puis on a appliqué une commande non linéaire basée sur les régulateurs PID à gains adaptatifs. Les gains sont ajustés par deux méthodes (la logique floue et la théorie de Lyapunov).
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