Commande Par Mode Glissant D’un Appareil À Vol Et Atterrissage Vertical
Résumé: Dans ce travail, Nous présentons les configurations aérodynamiques les plus courantes capables de décoller verticalement ; un modèle dynamique non linéaire d’un hélicoptère type quadrotor à six degrés de liberté (6 DDL) est dérivé sur la base du formalisme de Newton- Euler. La dérivation comprend des équations déterminant le mouvement du quadrotor en trois dimensions et rapprochement des forces d'actionnement à travers la modélisation de la dynamique des coefficients aérodynamiques des moteurs électriques. Le modèle dérivé composé de sous-systèmes de translation et de rotation qui sont dynamiquement instable, est pour que deux stratégies de contrôle non linéaire est utilisés le control du quadrotor. la technique par mode de glissement et la technique du backstepping pour les deux soussystèmes. Les performances des méthodes de contrôle non linéaire utilisés sont évaluées par des simulations où les résultats démontrent l'efficacité de la stratégie de contrôle proposée pour l'hélicoptère quadrotor.
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