Commande À Structure Variable Par Observateur D'un Robot Manipulateur Rigide De Type Scara
Résumé: Mode glissant appliquée à un robot manipulateur rigide de type SCARA. La difficulté de la mesure des variables d'état a été surmontée par l'utilisation d'un observateur d'état, un observateur à mode glissant propose des solutions du problème de l'observabilité de la vitesse de rotation de notre système non linéaire. Nous avons prouvé qu'avec un observateur à mode glissant en forme trianguleur "étape par étape" donne une meilleure estimation de la vitesse. Finalement l'utilisation de la commande avec l'observateur non linéaire a été exécutée théoriquement et en simulation sous Matlab.
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