Contribution À La Modélisation Dynamique Et La Commande Des Robots Mobiles Non-holonomes À Roues
Résumé: Nous avons présenté au début un panorama sur les robot mobiles et leurs classifications du point de vue holonomie et non holonomie, ainsi que les les avantages et les inconvenients de chaque type de robot mobile et leurs compléxité mécanique. on suite on a été consacré à la modélisation du robot mobile du point de vue cinématique et dynamique. Alors le formalisme de Lagrange a eté exploté a n de trouver le modèle dynamique régissant le mouvement du robot mobile permétant son implémentation pour la commande tenant compte des contraintes cinématiques imposée au mouvement du robot. et après on a illuster la formulation et les concepts de bases de la commande par modes glissants, permetant ainsi de l'exploiter pour la commande du robot mobile, malgré que cette méthode de commande présente un inconvénient qui est les oscillation a haute fréquences. La validation de ce mode de commande appliquée à la dynamique du robot mobiles à roue ( non holonome) a permit l'élaboration d'un simulateur sous Matlab simulink, permettant l'analyse du mouvement du robot et l'interprétation physique de sobn mouvement pour des différentes trajectoire, ainsi la validation de la commande par mode glissant du robot
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