Commande Intelligebte D'un Robot Mobile- Manipulateur
Résumé: Dans ce memoire, la modelisation et le controle d'un robot manipulateur mobile ont ete investis. Le manipulateur mobile considers est compose d'un bras manipulateur monte sur une plate-forme mobile non-holonome a roues. Le developpement d'un modele mathematique decrivant la totalite des phenomenes dynamiques agissant sur le manipulateur mobile etait notre premier objectif. Ce modele a l'avantage de permettre revaluation des effets d'interaction entre le bras manipulateur et la plate-forme mobile. L'etude analytique menee a permis de conclure que les effets de couplage dynamique representent un pourcentage tres important du couple nominal du systeme ; de ce fait, leur integration dans la boucle de controle est indispensable. Trois classes de commandes sant presentees dans le chapitre III. La troisieme classes de commande represente une solution dans la mesure ou elle prevoit la compensation de tous les phenomenes dynamiques auxquels le manipulateur mobile est sujet. La robustesse de ces lois de commandes est verifiee en simulation pour les Caches de suivi de trajectoire en presence de differents types de perturbations.
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