Systèmes Dynamiques Non Linéaires À Retard : Application À La Commande Des Robots Manipulateurs Rigides

Résumé: Dans cette thése on s'intéresse au problème de l'existance de la commande pour les systèmes de commande à retard en utilisant les inclusions différentielles a argument retardé pour modéliser les systémes dynamiques non linéaires avec application aux robots manipulateurs rigides. Nous montrons l'existance des solutions des équations au paratingent à argument retardé sous des hypothèses assez faibles de bornitudes et nous donnons une estimation de la solution. Nous étudions les propriétes fondamentales de l'ensemble des solutions de l'équation au paratingent à argument retardé ensuite nous étudions le problème du contôle optimal pour les systèmes de contrôle à retard. Nous présentons quelques notions de base du robot manipulateur, ensuite nous utilisons le formalisme de langage pour déterminer le modèle dynamique qui seront utilisées dans les différents propriétés structurelles du modèle dynamique qui seront utilisées dans les calculs des bornes. Nous donnons une application au robot manipulateur PUMA 560 en utilisant la commande de Paden et Panja qui est une commande dynamique de poursuite de trajectoire. Finalement nous présentons les résultats de la simulation de la loi de commande en l'appliquant au modèle dynamique du robot PUMA 560, avec différentes valeurs du retard constant r

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