Etude De Deux Commandes Robustes À Modes Glissants Et À Retard (tdc): Application À La Commande D’un Bras Manipulateur.

Résumé: Pour qu’un robot accomplisse la tâche qu’on lui assigne, il faut concevoir une commande bien adaptée. La commande choisie doit être capable de surmonter les variations paramétriques et les perturbations engendrées par la forte dynamique du robot. C’est dans ce cadre que nous allons aborder la problématique de notre projet de fin d’étude en introduisant la notion de la commande par mode glissant et la commande à retard TDC(time deley control). La commande par mode glissant est une technique de commande non linéaire. Elle est caractérisée par sa robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques du modèle, et certaines perturbations extérieures. La commande TDC introduite dans les années 90 est aussi une technique de commande non linéaire robuste. Le principe de la commande à retard repose sur la possibilité d’estimer les incertitudes présentes dans le système par des informations passées et mesurées. L’estimation des incertitudes utilise la convolution. Cette estimation est ensuite exploitée par la commande afin d’imposer au système de suivre un modèle de référence. L’objectif de notre travail est d’étudier et de comparer les deux techniques de commande. Cette étude et cette comparaison sont effectuées sur un exemple d’application qui est celui de la commande d’un bras manipulateur.

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