Commande Des Robots Redondants Industriels Avec Évitement D’obstacles Fixes
Résumé: Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots redondants et la procédure d’évitement d’obstacles fixes. Pour la solution du premier problème nous avons exploité la méthode du pseudo-inverse. Par ailleurs, l’évitement d’obstacles fixes a été concrétisé en exploitant d’une part deux méthodes issues de la littérature spécialisée : celle des forces répulsives et celle des couples répulsifs. D’autre part, nous avons proposé une méthode basée sur les vitesses répulsives. Ces procédures d’évitement d’obstacles sont considérées en concomitance avec la commande par les modes glissants et par les systèmes flous adaptatifs d’un robot industriel. Ce dernier est représenté par un modèle décentralisé directe ou inverse. En outre, la mise en œuvre par simulation numérique, dans le cas du robot industriel « PUMA 560 », des lois de commande incorporant tour à tour une des trois procédures d’évitement d’obstacle, nous a permis de vérifier leur faisabilité et d’évaluer leurs performances.
Mots-clès:
Nos services universitaires et académiques
Thèses-Algérie vous propose ses divers services d’édition: mise en page, révision, correction, traduction, analyse du plagiat, ainsi que la réalisation des supports graphiques et de présentation (Slideshows).
Obtenez dès à présent et en toute facilité votre devis gratuit et une estimation de la durée de réalisation et bénéficiez d'une qualité de travail irréprochable et d'un temps de livraison imbattable!
Aucun fichier associé
Si le fichier est volumineux, l'affichage peut échouer. Vous pouvez obtenir le fichier directement en cliquant sur le bouton "Télécharger".
