Evitement D'obstacles Dynamite Par Un Robot Mobile
Résumé: Pour un robot évoluant dans un environnement donné, le problème général de planification consiste à déterminer pour le robot un mouvement lui permettant de se déplacer entre deux configurations données tout en respectant un certain nombre de contraintes et de critères. Ceux-ci découlent de plusieurs facteurs de natures diverses et dépendent généralement des caractéristiques du robot, de l'environnement et du type de tâches à exécuter. Les approches classiques de planifications de trajectoires ne fonctionnent pas en environnement à la fois dynamique et incertain: les calculs sont trop nombreux et complexes pour être exécutés en temps réel. Seules les méthodes purement réactives d'évitement d'obstacles sont applicables. Ces dernières sont cependant mal adapté a la prise en compte de contrainte de tâches comme atteindre un but ou une position donnée. Des approches récentes tendent à les combiner dans des méthodes hybrides appelées méthodes itératives ou à réduire la complexité de la modélisation de l'espace libre par des approches statistiques. Notre travail consiste en la planification du mouvement d'un robot mobile devant arriver à un but tout en évitant des obstacles sur son chemin. Nous avons proposé de combiner une approche locale (réactive) pour l'évitement d'obstacle avec un planificateur global de type propagation de vague.
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