Synthèse D’observateurs Et De Contrôleurs Pour Les Systèmes Non Linéaires Représentés Par Des Modèles Takagi-sugeno
Résumé: Les travaux de recherche présentée dans ce mémoire portant sur la synthèse d’observateurs et de contrôleurs pour une catégorie de systèmes non linéaires pour l’estimation de la dynamique latérale de véhicule. Pour cela nous avons besoin dans un premiers temps d’établir le modèle mathématique de véhicule décrivant sa dynamique latérale. Avant la synthèse d’un contrôleur pour les systèmes non linéaires, une reformulation du système est élaborée pour représenter le système comme une somme pondérée de modèle locaux : un modèle de Takagi-Sogeno. Le modèle TS obtenu est non linéaire mais exploitable notamment pour l’observation et le contrôle. Un observateur TS est synthétisé en premier lieu pour estimer l’état qui n’est pas complétement disponible à la mesure. Le contrôleur basé observateur est alors synthétisé sur la base des estimations obtenues.
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