Commande Robuste Appliquée À La Navigation D’un Robot Mobile

Résumé: Le travail présenté dans cette thèse consiste à élaborer différents algorithmes pour assurer une bonne et robuste navigation à un robot mobile. Une première approche utilisant la théorie des champs de potentiels artificiels a été appliquée pour l’évitement d’obstacles, par la suite une autre stratégie, intégrant le raisonnement flou, est proposée dans un système de navigation autonome pour permettre au robot mobile de rejoindre un but bien défini avec évitement d’obstacles dans un environnement partiellement connu. Par ailleurs pour effectivement faciliter cette tâche de navigation, de surmonter les incertitudes présentées dans le monde réel et d’aider le robot à suivre ces trajectoires, un modèle de commande robuste est proposé. On s'est orienté vers l’approche d’une commande par mode glissant rapide et global pour le suivi de trajectoires, en se basant sur les modèles cinématique et dynamique du robot. La stratégie proposée dans ce cas combine deux approches de commande, une commande cinématique pour déterminer les vitesses adéquates afin d’assurer une bonne stabilité du système en un temps fini et une commande dynamique utilisant le mode glissant rapide global pour stabiliser les erreurs de vitesses. De plus pour pallier aux effets des perturbations existantes aussi bien internes qu’externes, cette dernière commande a été associée à un contrôleur neuronal pour éventuellement approximer une fonction non linéaire réflètant ces différentes perturbations

Publié dans la revue: