Modélisation Et Commande Linéaire Et Non Linéaires D’un Drone A Violeur Tournante Type: Quadri- Rotor
Résumé: Ce projet traite de la modélisation et le développement des lois de commandes linéaire et non linéaire et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande. Basé sur le modèle dynamique, deux type de commande ont été utilisées pour concevoir divers contrôleurs. La stratégie de commande adoptée est résumée en deux sous-systèmes en cascade, le premier est lié au contrôle de la rotation, et le deuxième est lié au contrôle de translation. Avant d'injecter l'une des commandes étudiées au préalables, nous effectuerons un test basique pour la commande des moteurs en utilisant Matlab/simulink via une carte arduino, nous ajouterons le capteur et la centrale inertielle MPU6050 afin de faire la régulation et ainsi s tabiliser le quadri-rotor à une altitude désirée et contrôler le cap et l'attitude. Des résultats de simulation ont été données montants Leurs performances. Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques sans balais (brushless), fixés sur l’extrémité de châssis en plastique dure (DJI F450). Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor.
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