Méthodes De Commande Non Linéaires Appliquées Au Système Hydraulique Ce105 À Réservoirs Couplés Et Au Bras Manipulateur
Résumé: La théorie des systèmes à structure variable fait l’objet de multiples études depuis une cinquantaine d’années. Le but de ce travail est d’entamer cette commande avec une nouvelle vision. Pour cela, des méthodes de commande par mode de glissement ont été abordées. En premier temps, des surfaces de glissement non linéaires ont été proposées. Ensuite, la première méthode met en évidence une commande à structure variable basée sur les surfaces non linéaires. La deuxième, fait appel aux outils de l’intelligence artificielle pour remédier aux problèmes de la commande à structure variable classique, à savoir la logique floue et les réseaux de neurones, quant à la troisième, c’est une commande hybride glissante backstepping, dont le souci est de trouver une méthode systématique pour la synthèse des surfaces de glissement. Les lois de commande développées, ont été validées par simulation sur le robot PUMA 560 et sur le système hydraulique CE105 à réservoirs couplés.
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