Modélisation Et Commande À Retard Temporel D’un Robot Industriel De Type Scara
Résumé: Le présent travail traite la problématique de la Modélisation et la commande d’un robot manipulateur industriel, parcourant une trajectoire ellipsoïdo-hélicoïdale accomplissant une tâche industrielle. D’abord les différents modèles du robot sont établis (modèle géométrique, modèle cinématique et modèle dynamique), suivis de la planification de la tâche à réaliser ou les différentes grandeurs opérationnelles de références .Et ensuite, la loi de commande est synthétisée (méthode du couple calculé) et l’application des modes glissants et la commande par retard temporel. L’analyse des résultats de simulation obtenus a révélé de bonne performance de poursuite et de robustesse aux imprécisions du modèle dynamique et a l’accomplissement de la tâche désirée.
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