Synthèse De La Loi De Commande De Sortie Pour Des Robots Mobiles À Roues
Résumé: Ce mémoire traite le problème de suivi de trajectoire d’un robot mobile à roues en présence des pseudos glissements. Cette classe de systèmes mécaniques est caractérisée par une contrainte cinématique appelée « contrainte non holonome », qui se traduit mathématiquement par des équations différentielles non intégrables, ce qui rend très difficile la mise en oeuvre d’exécuter le mouvement de suivie de trajectoire. Dans ce contexte nous avons développé une approche basée sur la commande par mode de glissement afin de minimiser les erreurs de poursuite, puis en utilisant un observateur a base de ces modes glissant on a fait une estimation de ces erreurs et les utilisés pour assurer la poursuite. La conception de cette loi de commande a été effectuée pour le cas de la dynamique du « robucar » du CDTA. Les résultats obtenus lors de la simulation montrent l’efficacité et la robustesse de cette loi de commande, et la fiabilité des observateurs.
Mots-clès:
Nos services universitaires et académiques
Thèses-Algérie vous propose ses divers services d’édition: mise en page, révision, correction, traduction, analyse du plagiat, ainsi que la réalisation des supports graphiques et de présentation (Slideshows).
Obtenez dès à présent et en toute facilité votre devis gratuit et une estimation de la durée de réalisation et bénéficiez d'une qualité de travail irréprochable et d'un temps de livraison imbattable!
Aucun fichier associé
Si le fichier est volumineux, l'affichage peut échouer. Vous pouvez obtenir le fichier directement en cliquant sur le bouton "Télécharger".
