Calcul Des Descripteurs Dans Le But De La Reconnaissance Automatique D’objets 3d
Résumé: Notre travail consiste à calculer ce qu’on appelle les descripteurs, afin de les utilisés pour la reconnaissance d’objets 3D. Nous avons réalisé un état de l’art des différentes techniques d’acquisition des images 3D, ainsi qu’une brève présentation de la caméra Kinect, suivi de deux des représentations d’images 3D les plus utilisées à savoir : l’image de profondeur et de couleur (RGB-D) et les nuage de points 3D. Nous avons aussi vu quelque uns des descripteurs disponibles sur la bibliothèque PCL (Point Feature Histograms, Fast Point Feature Histograms, Spin Image, Viewpoint Feature Histograms, Clustred Viewpoint Feature Histograms). Pour finir, nous avons présenté la chaine de reconnaissance de formes avec ses différentes étapes, ainsi qu’une application basée sur le calcul du descripteur PFH et son utilisation a la reconnaissance d’objets 3D.
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